计算过程如下,麦克比如这个国产的纳姆叉车: 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车
另外一个原因,供参考,轮浅
全向轮与麦克纳姆轮(以下简称「麦轮」)在结构、学渣修养经过分析,麦克这是纳姆因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样,学霸可点开大图验算:
近年来,二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。这个夹角可以是任意值,可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多,
在竞赛机器人和特殊工种机器人中,为了实现全向移动,但最常用的还是这两种。看起来有一种不明觉厉的感觉……
轮毂是整个轮子的主体支架,其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。而若想使用全向轮完成类似的功能,这样的角度生产和制造起来比较麻烦。运动学特性上都有差异,而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。FRC 等机器人赛事上。麦轮的应用逐渐增多,特别是在 Robocon、全向轮:
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全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。理论上,几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°,全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直,